机器人遥控控制

键盘遥控

打开MobaXterm或者Vscode进行SSH连接，SSH连接成功后，输入以下指令操作OriginMan：

ros2 run originman_teleop_keyboard teleop_keyboard

启动后，OriginMan将会进行各个舵机上电使能，并运行站立动作，然后大家可以根据终端显示的log信息键盘控制机器人进行运动。

机器人动作按键映射表

键盘按键	动作
w	前进
s	后退
a	左转
d	右转
i	双臂伸展
o	开怀大笑
q	挥手
x	搓手
c	仰卧起坐
u	鞠躬
j	仰卧起坐
k	站立

手柄遥控

手柄连接

首先需要将套件中的usb组件插入OriginMan主控的USB接口上，然后给手柄装上电池。

连接完成后，可以在终端输入以下指令确认系统是否成功识别：

$ ls /dev/input/

如识别到“js0”设备，则说明手柄识别成功。

遥控运动

打开一个终端运行以下指令：

$ python3 /userdata/dev_ws/src/originman/originman_pydemo/joystick.py

按键动作映射说明

按键名称	对应动作
PSB_R1	right_kick
PSB_R2	turn_right
PSB_L1	left_kick
PSB_L2	turn_left
PSB_SQUARE	left_shot_fast
PSB_CIRCLE	right_shot_fast
PSB_TRIANGLE	wave
PSB_CROSS	bow
左摇杆 X 轴 < -0.5	left_move_fast
左摇杆 X 轴 > 0.5	right_move_fast
左摇杆 Y 轴 < -0.5 且 PSB_L3 未按下	go_forward
左摇杆 Y 轴 > 0.5 且 PSB_L3 未按下	back_fast
PSB_START	stand_slow

接下来便可以按照上述对应按键进行动作控制了。