系统镜像安装与备份

烧写OriginMan SD卡镜像

请从以下表格中，下载机器人的SD卡镜像，并将下载好的文件解压缩。

版本	下载链接	包含软件版本
v1.0.0	originman_sd_image_v1.0.0	ros2：humble

如需要下载以往版本的镜像，可点击此处跳转下载

Attention

如果百度网盘下载太慢，或者存在海外需求请从谷歌云盘下载

（1）使用读卡器将SD卡插入计算机，SD卡容量建议≥16GB；

（2）启动镜像烧写软件（可参考常用软件下载）；

（3）选择要烧写的系统镜像以及SD卡设备号；

（4）点击“现在烧录”后，开始烧写镜像；

（5）烧写完成后，会进入软件验证，验证结束后即可退出软件。

以下备份过程在电脑端的Ubuntu系统中完成。

为减少镜像大小，我们先使用gparted软件压缩SD卡的磁盘空间。将SD卡插入运行的电脑中，安装并启动gparted软件：

$ sudo apt-get install gparted
$ sudo gparted

在打开的gparted软件中，右上角选择SD卡：

然后右键选择卸载SD卡的挂载：

继续点击右键，选择“Resize/Moves”选项，重新设置SD卡的空间大小：

拖拽空间划分条右侧，压缩空间，其中黄色是占用的分区，白色是空闲的分区，注意保留一点白色空闲分区，避免镜像无法启动。

确认后点击软件中的执行按钮，开始进行压缩操作。

压缩完成后，即可关闭gparted软件。

打开终端，使用fdisk命令查看当前磁盘情况。

$ sudo fdisk -u -l

图中/dev/sdb就是SD卡的磁盘编号，继续使用如下命令查看SD卡分区信息：

$ sudo fdisk -u -l /dev/sdb

现在就可以使用dd命令，来备份SD卡到img文件中了。

$ sudo dd bs=512 count=[fdisk命令中最大的end数+1] if=/dev/sdb of=originman_backup.img

此时终端中并没有提示信息，但是备份已经开始，时间较长，请耐心等待。

完成备份后，终端指令会自动跳出，当前路径下得到img镜像备份文件。

生成的img镜像文件较大，有需要的话，可以继续使用zip等工具进行压缩和解压缩使用。

至此，SD卡镜像备份完毕。