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模仿动作

机器人模仿动作是机器人技术中的一个重要领域，旨在让机器人能够复制人类或其他物体的动作。

实现方式

  • 基于视觉感知：机器人通过摄像头等视觉传感器捕捉目标的动作。例如微软的 Kinect 传感器，可捕捉人体骨骼数据，机器人再利用相关算法提取关键节点、关节角度等信息，将其转换为自身关节的运动指令。
  • 基于力觉感知：在一些接触式的模仿任务中，机器人通过力传感器感知与目标物体或环境的接触力，来调整自身的动作。比如机器人模仿人类按摩动作时，通过力觉反馈来控制手部的力度和动作节奏，以达到与人类按摩相似的效果。
  • 基于运动捕捉设备：一些专业的运动捕捉系统可以精确地记录人体或其他物体的运动轨迹和姿态信息。机器人通过接收这些运动数据，并将其映射到自身的关节运动上，实现动作模仿。如在电影特效制作中，演员穿戴运动捕捉设备进行表演，机器人可根据捕捉到的数据模仿演员的动作。

本节将介绍如何让OriginMan模仿我们的动作！

运行实例

SSH连接成功后，输入以下指令操作OriginMan：

ros2 launch originman_action_imitation action_imitation.launch.py
image-20220902155741884

此时打开摄像头的保护盖，可以对着机器人执行以下动作

手势名称 对应动作
OK手势 启动控制功能，启动成功机器人会点头示意
Palm手势 启动动作模仿功能，让机器人的手臂跟随人的手臂进行运动
Victory手势 机器人夹爪重复打开关闭动作
ThumbLeft手势 让机器人往左移动
ThumbRight手势 让机器人往右移动
ThumbUp/Awesome手势 机器人结束控制功能并鞠躬感谢

不仅可以比手势，OK手势之后你可以试着举起你的双手看看OriginMan的反应噢！

此外，还可以查看OriginMan此时智能化的视野，打开浏览器，查看OriginMan背后的IP地址，在页面中输入IP:8000, 例如：http://192.168.127.10:8000/TogetheROS/

此时便可以看到如下画面：

图片1