OriginMan智能人形机器人开源套件
最新消息：OriginMan V1.1.2发布！引入大模型视觉识别功能，支持多项动作指令和运动控制！点击了解详情
OriginMan
OriginMan是一款面向未来的智能桌面人形机器人，同时也是首个全开源的ROS2桌面人形机器人开源项目，旨在让每一位参与者享受机器人开发的乐趣。
开源共建
"开放共享，智创未来"是OriginMan的进化哲学，期待与全球开发者共建机器人未来。
▶ 开源生态
提供主控系统源码、大脑小脑通信协议以及动作编辑软件源码，助力每位开发者轻松打造专属的“智能大脑”，释放独特创意，开发多样化应用。
持续迭代 ◀
无论真理多么深远，每一次小小的进步都值得欣喜。依托强大的社区支持，OriginMan和它的开发者不断前行，软硬件持续迭代，版本周期更新，让我们一起成长壮大。
▶ 畅享AI开发
OriginMan出厂即支持诸多AI功能，并且提供DeepSeek、Qwen等模型API及使用案例，让你的机器人开发之旅有更多可能。
内容齐全 ◀
OriginMan不仅是一个开源套件，更是你的机器人朋友。硬件、软件、图文教程、视频资源、论坛支持一应俱全，丰富的软硬件支持助力你快速成长。
智能进化平台
OriginMan不仅是一个硬件开发平台，更是一个不断进化的智能算法平台，你可以拓展无限可能。
▶ 认知核心
OriginMan原生搭载地瓜机器人开发板——RDK X5，10TOPS算力支持实时视觉推理、自然语言处理。预装大模型交互系统，可实现多轮对话理解、AI智能互动等智能联动,真正体验开发“智能”机器人。
应用丰富 ◀
OriginMan以ROS2及TogetheROS™.Bot（地瓜机器人深入优化的ROS开源机器人操作系统）作为机器人软件系统，兼容ROS生态中的众多应用功能，即装即用；原装应用丰富，快速开始人体模仿学习、视觉巡线、AI语音交互等应用开发。
始于初心
每个机械关节都承载着对智能体的想象，每次代码提交都在描绘人机共生的未来。
携手同行 ◀
这里没有孤胆英雄，只有携手同行的探索者。无论您是首次接触机器人，还是资深开发者，都能在社区找到志同道合的伙伴。技术规格
| 主要配置项 | 参数说明 | 详细规格说明 |
|---|---|---|
| 主控系统 | RDK X5 主控平台 | • CPU：八核ARM Cortex-A55@1.5GHz，支持64位指令集 • GPU：32GFLOPS图形处理单元 • BPU：1XBayes-e@10TOPS神经网络处理器 • 内存：8GB LPDDR4 高速运行内存 • 存储：64GB eMMC 高速闪存 |
| 扩展控制 | MM32F103CBT6 控制器 | • 主频：96MHz高速处理器 • Flash：64KB程序存储空间 • RAM：20KB数据运行空间 • IMU：MPU6050六轴传感器，支持姿态检测 |
| 执行系统 | 高性能舵机配置 | 躯干舵机HTD-30H • 扭矩：30KG.cm@12.6V大功率输出 • 精度：0.3°高精度控制 • 角度：0°-240°大范围转动 • 通信：总线控制方式 手部舵机LFD-01M • 扭矩：1.8KG.cm@6V精确控制 • 角度：0°-180°灵活转动 • 特点：防堵转设计，金属齿轮传动 |
| 自由度分布 | 20自由度配置 | • 头部模块：2DOF×1（水平、俯仰） • 手臂模块：2DOF×2（肩部）+ 1DOF×2（肘部）+ 1DOF×2（手部） • 腿部模块：2DOF×2（髋部）+ 1DOF×2（膝部）+ 2DOF×2（踝部） • 全身协调控制，支持复杂动作编程 |
| 感知系统 | 多模态传感器集成 | • 视觉系统：500万像素摄像头，120°超广角视场 • 显示模块：128×64 SSD1306 OLED显示屏 • 灯光系统：6×WS2812B RGB全彩灯环 • 音频系统：3W/4Ω高保真扬声器 • 拾音系统：MEMS数字输出麦克风阵列 |
| 电源系统 | 智能锂电池供电 | • 电池规格：11.1V 2500mAh高能量密度锂电池 • 放电性能：10C持续放电倍率 • 续航能力：≥3小时标准工作时间 • 充电系统：≤2小时快速充电，支持边充边用 |
| 通信接口 | 丰富接口支持 | • USB接口：1×Type-C（数据）+ 4×USB3.0（扩展） • 无线通信：双频WiFi6 + 蓝牙5.4 • 调试接口：Micro USB串口 • 扩展接口：预留I2C、GPIO等功能接口 |
| 机械规格 | 整机工程参数 | • 机身尺寸：373mm（高）×186mm（宽）×106mm（厚） • 整机重量：2.05KG（含电池） • 负载能力：最大载重500g • 运动性能：最大步速16cm/s |
| 操作系统 | 软件开发环境 | • 操作系统：Ubuntu 22.04 LTS • 机器人框架：ROS2 Humble • 开发平台：TogetheROS.Bot |
| 开发支持 | 全栈开发能力 | • 编程语言：Python/C/C++/JavaScript多语言支持 • 移动控制：iOS/Android APP远程操作 • 开发工具：可视化动作编辑器，仿真环境 • 二次开发：提供完整API接口文档 |
参与贡献
我们坚信，人形机器人的未来应由开发者共同塑造，诚挚邀请各位开发者可以参与到OriginMan项目当中来，参与的方式和形式有很多种：
提供反馈
贡献代码
- 在使用OriginMan套件的过程中，如对原生代码有优化、增加等修改，欢迎在代码仓库中提交Pull Request；
开源传递
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如果你对OriginMan有兴趣，欢迎点赞该项目的源码仓库，或者分享给身边有需要的开发者；
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如果基于OriginMan开源项目衍生出更多有意思的功能或者机器人，欢迎在社区板块中与大家分享，优秀的项目我们也会在社区中宣传；
链接汇总
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开源仓库：
| 名称 | 链接 | 说明 |
|---|---|---|
| originman | https://gitee.com/guyuehome/originman | originman机器人功能包仓库 |
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论坛交流：https://www.guyuehome.com/interlocution?id=1826932316801544194
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地瓜机器人开发者社区：https://developer.d-robotics.cc/
